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EDU-CIAA-Drone: ya está volando !!!

Memoria del Proyecto

A comienzos del 2014, Sebastián Bedín y Leandro Martín Ríos aplicaron a una beca de estudios para asistir a un Curso de Control Digital en la Facultad de Ingeniería de la Universidad de Buenos Aires (FIUBA).

Bajo la tutoría del Dr. Ing. Ariel Lutenberg, motivados por aplicar lo aprendido y con ganas de hacer crecer el proyecto EDU-CIAA, ambos coincidieron en que continuar el trabajo sobre computadoras de vuelo iniciado por Alan Kharsansky en el LSE-FIUBA, sería una gran fuente de motivación para que otros puedan tomar y adoptar esta plataforma.

El proyecto EDU-CIAA-Drone es perfecto para despertar el interés de jóvenes estudiantes de escuelas secundarias técnicas y también en ciencias duras como Ingeniería. Asimismo, dentro del proyecto confluyen varias ramas del conocimiento.

El proyecto tiene múltiples aplicaciones, por ejemplo la Captura y Procesamiento de Imágenes.

Imágenes

PROXIMAMENTE !

Objetivo

Desarrollar un Vehículo Aéreo No Tripulado (VANT) con fines educativos de Sistemas Embebidos, Sistemas de Control y disciplinas afines, basado en la plataforma EDU-CIAA.

Se comenzará por VANTs de tipo multirotores específicamente 4 rotores - cuadricóptero -.

Alcance

Lograr una posición de “hovering” con el VANT.

Definición “hovering”: mantenerse volando en el aire paralelo al piso, en una superficie acotada, sin manipular los controles de comando.

Principales componentes de Hardware

  • Placa EDU-CIAA-NXP.
  • Ponchos: Placas expansoras con sensores, salidas de motores y otros.
  • Batería y cargador.
  • Motores tipo “brushless” y controladoras asociadas
  • Hélices
  • Frame / Estructura
  • Joystick de PC

Hardware - diagrama en bloques -

PROXIMAMENTE !

Firmware - acceso al repositorio -

Trabajo realizado a la fecha

Tomando como base el trabajo de tesis realizado por el Alan Kharsansky http://laboratorios.fi.uba.ar/lse/tesis.html y con el fin de alcanzar lo anteriormente descripto en el alcance y objetivo de este proyecto hemos realizado los siguientes cambios:

  • Hardware: migración a EDU-CIAA-NXP
  • Hardware: generación de “Ponchos”, placas expansoras con sensores y salidas PWM.
  • Software: migración de Firmware
  • Mejora y cambio de estación terrena.
  • Cambios estructurales: protecciones
  • Cambio de motores
  • Sintonización de los lazos de control

Con estas modificaciones se logra tener una plataforma de fácil acceso (EDU-CIAA-NXP). Mediante los “Ponchos” se logra simpleza y facilidad en el conexionado y mayor libertad para el usuario. Desde la estación terrena, se logra una sencilla parametrización y modificación de los controladores. Con los cambios estructurales, se busca amortiguar colisiones o impactos y proteger al frame, hélices y motores en el tiempo de aprendizaje y sintonización de lazos de control.

Se debe aclarar que al momento, no se utiliza CIAA-Firmware.

Trabajo futuro

Nos queda mucho trabajo por delante, los trabajos cercanos estarán centrados en estas áreas:

  • Migración a CIAA-IDE
  • Diseño de Ponchos, open hardware
  • Documentación y manuales

Desea participar o mayor información

Sebastián Bedín sebabedin@gmail.com

Leandro Martín Ríos rios.leandromartin@gmail.com

academia/ciaadrone.txt · Última modificación: 2015/09/10 14:57 por sbedin